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目前來說，為了使位置伺服高的系統性能的不對稱液壓缸控制比例閥的基礎上，提出了健壯運動擾動觀測一個新的控制方法，在閉環控制中擾動觀測器，用于干擾各種外力和系統參數，估計變化并引入相應的補償以改善系統運動的性能和穩定性，而不犧牲系統動力學的質量，閥芯的頻繁切換被有效地防止。

機械設備關節開挖液壓缸的計算機表明，該方法是穩健的外力干擾和改變參數，在鏈接比例補償顯著提高液壓系統運動的穩定性，傳統的液壓伺服機采用液壓缸主驅動控制閥型成比例的方式，和新的液壓機它是由交流電機驅動的定量泵，使用由泵控制的主驅動液壓缸，目前主要建立由泵控制的系統，其設計和研究是非常重要的。

通過閥桿控制的系統的非對稱的不對稱的液壓缸，和非線性數學模型和系統的線性化的數學模型的基本動態方程成立，利用兩種模型的動態仿真，研究了不同輸入信號和參數下系統的動態特性，通過比較仿真結果，這兩個模型吻合，并證明建立數學模型的準確性， CFD技術被用于模擬不同結構的內部流場。

同時獲得了流場和速度分布的分布，計算液壓缸的泄漏，以找到具有分離密封的液壓缸的最佳結構，液壓缸泄漏隨著活塞速度增加而增加，在精密加工的條件下，可以通過減少松弛來減少泄漏，因此應用的驅動軸和制造現場，通過液壓缸的密封過程的分析的液壓系統測試性能的發展相結合，影響密封效果的因素進行選擇加工和焊接，在組裝和調試中解決了氣液壓缸密封的技術問題。